Portales al Infinito no solo añade Pokémon de anteriores generaciones sino también de Teselia. Siguiendo la mecánica utilizada en Mundo Misterioso, al vencer un Pokémon en un territorio, este puede pedir unirse al equipo de Rescate.

Pokémon Protagonistas

Al comenzar el juego tendremos la posibilidad de escoger el Pokémon que deseamos ser -a diferencia de anteriores Mundo Misterioso-. Los disponibles para elegir como protagonista y acompañante principal son: Pikachu, Snivy, Tepig, Oshawott o Axew.

Pikachu	Snivy	Tepig	Oshawott	Axew

Acompañantes Especiales

 Algunos Pokémon se unirán al equipo como acompañantes sin necesidad de enfrentarte a ellos. Éstos son una parte importante en la trama del juego. ​

Emolga		Dunsparce		Virizion
Lv.12	Hab.: Estática	Lv.6	Hab.: Dicha	Lv.20	Hab.: Justiciero
Primer Pokémon en obtener como acompañante especial. Luego de rescatar a Dunsparce de dos Pawniard en el Monte Leño.		Luego de rescatarlo y unirse Emolga a tu equipo, Dunsparce lo seguirá.		Se une a tu equipo al darse cuenta que puede confiar en otros Pokémon.
Unbreon		Espreon		Hydreigon
Lv.20	Hab.: Sincronía	Lv.20	Hab.: Sincronía	Lv.64	Hab.: Levitación
Se unirá al equipo luego de ayudarlo a acceder a los Magnoportales.		Se unirá al equipo luego de ayudarlo a acceder a los Magnoportales.		Aunque visto como un enemigo al comienzo del juego, se unirá para ayudar a vencer a Salamance.
Keldeo		Meloetta
Lv.50	Hab.: Justiciero	Lv.15	Hab.: Dicha
Podrá unirse a tu equipo luego de acabar la historia.		Luego de acabar el juego y crear el Paraíso Musical, ella se unirá al equipo.

Pokémon Legendarios

 Además de los acompañantes legendarios importantes para la historia, también existe la posibilidad de encontrar otros legendarios, los cuales pueden unirse al equipo. A diferencia de los anteriores juegos, algunos de éstos requerirán más que simplemente recorrer una mazmorra específica.

Cobalion	Terrakion
Solo están disponibles a través de las misiones en el tablón de anuncios, siendo ellos los que solicitan ayuda. Finalizada la misión, se unirán al equipo. Solo estarán disponibles alcanzado el rango máximo.
Thundurus	Landorus	Tornadus
Aparece al azar. Cámara Dorada (Golden Chamber)	Aparece al azar. Prado Brisa (Breezy Plains)	Aparece al azar. Cámara Dorada (Golden Chamber)